Il borgo pieve , castello di Santo Stefano sulla Magra ha una parte importante nella storia della Lunigiana, perfettamente giustificabile dalla sua posizione topografica. A chi risaliva venendo da Luni la riva sinistra della Magra S.Stefano offriva nelle condizioni della'antica viabilità' il miglior passaggio del fiume, con questo criterio controllato dal calcolo delle distanze si ipotizza che S.Stefano fosse una delle stazioni della romana Via Aurelia.

Quale stazione della Via Francigena si trova espressamente ricordato nell' itinerario di Sigerico di Caterbory nell' anno 900 ed in qelllo di Terra Santa dell'Abata Niccolo' di Thingeaya, datato 1154 "inter Mariae conviuvium (Aulla), iacet burgus S Sthepani "